听说现在有个AR APP很火，所以我也做了一个

本文作者qqfly，上海交通大学机器人所博士生，本科毕业于清华大学机械工程系，主要研究方向机器视觉与运动规划，会写一些好玩的内容在微信公众号：Nao(ID：qRobotics)。

过完一个很长的寒假，终于又开学了。

昨天在图书馆刷 RL 教材的时候看到一个有趣的 app，叫做「唐纳德涂鸦」（Android：Donald Draws Executive Doodles；IOS：Trump Executive Order）。

大概功能就是可以将用户自定义的内容（图片、涂鸦、文字等）放在 D.T. 总统的决策书上，并生成动图。

一看到这个 app 我就感到眼前一亮，它综合了今年科技界最火的 AR 技术和政治界（与段子界）最火的 D.T. 总统。

『这个 app 会火！』

正如 app 作者所说的那样：”This app is gonna make the United States of Amemeica GREAT again!”

我之前在AR原理演示一文中曾有涉及过实现 AR 的方法，既然代码都还在，我就随手也做了一个 “qqfly Draws”。

首先，我需要有一段视频素材。于是，我从身后的书架上随手拿起一本「数码微距摄影之美」：

同时，放了一张 A4 纸在书面上，用于标记绘图区域。

然后，在书架前就录了段视频，拍摄的场景大概是这样的：

有了视频素材后，就是识别每帧图像中的绘图区域。

这个可以使用各种方法，我采用的方法是：先人工标记第一帧图像中的绘图区域（四个角点），之后用 Kanade-Lucas-Tomasi(KLT) 算法对这四个角点进行跟踪定位，大概效果如下：

每帧图片中的角点都标记出来了

之后要做的就是计算每两帧之间的单应性矩阵（Homography matrix）

这个利用图像帧两两之间的四个共同点（也即上述标记点）即可算出。

之后，我们只需要将所需要填充的内容转换成图片后，填充如第一幅图，其他图像则对应乘以上述单应性矩阵即可。

大概效果是这样的：

当然，如果每次填充的不是固定图片，而是一系列图片的话，就可以在上面放上动画或视频，大概效果是这样的：

也可以是这样的：

要实现这个功能还是比较简单的，各位小伙伴可以回去自己试试，代码可以参考Coursera上宾大的机器人学系列公开课第四课（Robotics: Perception）。

当然，如果有些小伙伴不会编程的话，我也可以给你提供一个更加简单、更加稳定可靠的方法：

差不多一个意思，请自备ipad

当然，我这个也只是简单玩玩，如果真要把 AR 做好的话，还是得靠做 SLAM 的各位小伙伴们。