华为发布业内最大2D自动驾驶数据集，10倍于Waymo，主打半/自监督学习

　　韦丽雪发自副驾寺

　　智能车参考报道公众号 AI4Auto

　　人类司机开车，陌生的路开多了自然就会熟练。自动驾驶开车，需要大量的学习和训练。这就离不开提供“训练场地”和素材的庞大数据集。此前，Waymo 拥有最大的 2D 自动驾驶数据集。

　　不过现在，华为诺亚方舟实验室联合中山大学发布了新一代 2D 自动驾驶数据集 SODA10M。

　　比 Waymo 现有的大 10 倍。

　　包括了 1000 万张无标注图片以及 2 万张带标注图片。

　　除了大，这个数据集还有什么不同？

　　数据集从哪里来？

　　SODA10M 数据集收集了不同城市在不同天气条件、时间段以及位置的场景。

　　晴天雨天、白天夜晚、城市高速园区……

　　更重要的是，覆盖面很广。

　　1000 万张无标注图片来自 32 个城市，囊括了国内大部分地区。

　　2 万张带标注的图片，直接标出了 6 种主要的人车场景类别，分别是：

　　Pedestrian、Cyclist、Car、Truck、Tram、Tricycle。

　　具体是怎么操作的？

　　华为通过众包方式把采集任务分发给上万名出租车司机。

　　由出租车司机使用手机或驾驶记录仪（1080P+）采集图片。

　　你以为随手拍个照片就完事？

　　还要以每 10 秒一帧的速度，在不同的天气条件下采集图像。

　　地平线需要保持在图像的中心，遮挡汽车内部不能超过 15%。

　　对收到的图像还会随机选择其中的5%，进行手工验证。

　　合格率低于 95% 将退回。

　　针对涉及隐私的信息，例如人脸和车牌等都会进行模糊处理。

　　最大数据集有啥用？

　　华为用已标注的训练集（2 万张带标注的图片），搞了一场自动驾驶的主流模型的大 pk。

　　对象是全监督、半监督和自监督学习。

　　分为训练、验证和测试三个环节。

　　为了增加难度，最终测试选择的图片是上海白天晴天，而且是城市场景。

　　在验证这一环节，则包含了多种不同场景下的图片。

　　最终结果表明，仅仅通过全监督训训练出来的模型取得的效果并不好，全监督训练的结果夜晚与白天的精度差距大。

　　此外，华为还把 Waymo 自动驾驶数据集、现有的经典自监督算法数据集 ImageNet 拉来，和 SODA10M 的表现进行比较。

　　从这三项入手：

　　1、目标检测；

　　2、BDD100K (伯克利发布的大型开放驾驶视频数据集)；

　　3、Cityscapes 上的语义分割。

　　效果如何？

　　在 Moco 系列（城市景观语义分割），以及基于像素和中间层特征的自监督方法 DetCo, DenseCL 上，SODA10M 自监督训练的效果与 ImageNet 相仿。

　　两者都明显优于 Waymo。

　　这也意味着自监督算法上游的数据集大小，对于下游的学习和测试有极大影响。

　　据华为介绍，建立这个数据集主要是为了通过自监督学习，构建下一代工业级自动驾驶系统的方法。

　　此前，自动驾驶主要依靠训练过的视觉感知模型进行学习。

　　这类模型使用大量的数据标注，自动驾驶的安全性得到确保，但弊端也很明显。

　　自动驾驶系统会对此产生依赖，而且学得很慢。

　　半监督和自监督学习通过大型数据集，挖掘大量的无标记数据和少量的无标记数据，能够提升学习的鲁棒性。

　　所以建立一个足够大的数据集，成为了关键。

　　据悉，华为诺亚方舟实验室将基于这个训练集，开放 2D 自动驾驶挑战赛。

　　并且会从中评选出 Best Paper Award。

　　奖金丰厚，感兴趣的朋友或许可以一战。